Fuzzy Attitude Tracking Sampled-Data Control for Mars Entry Vehicles——王自鹏
虚拟现实中的云阴影实时生成方法研究 ——曹晓希
静压气体球轴承的参数设计 ——夏体智
基于干扰估计器的四旋翼无人机路径鲁棒跟踪控制 ——杨柳
图一：王自鹏博士作报告
图二：曹晓希硕士作报告
图三：夏体智硕士作报告
图四：杨柳硕士作报告
图五 同学们听得津津有味
2014年11月24日晚七点，各大菠菜网入口第十一届研究生学术论坛自动化分论坛第八次宣讲会在新主楼E706举行，博士王自鹏，硕士生曹晓希、夏体智、杨柳分别为大家做了“Fuzzy Attitude Tracking Sampled-Data Control for Mars Entry Vehicles”、 “虚拟现实中的云阴影实时生成方法研究”、“静压气体球轴承的参数设计”、“基于干扰估计器的四旋翼无人机路径鲁棒跟踪控制”的学术报告，自动化学院部分研究生、博士生慕名参加了该场专题报告。
王自鹏博士首先进行宣讲报告，他的研究方向为模糊采样控制。报告会上王自鹏博士首先介绍了国内外对火星探测做出的探索，提出了火星近域飞行器姿态控制问题。之后针对这个问题，提出了引入模糊控制，建立火星近域飞行器姿态模型的方法。对于模糊控制，王自鹏博士，分别介绍了传统模糊逻辑控制和TS模糊控制的优缺点，并且介绍了采用双时间尺度，，把时间分解成快系统和慢系统的方法。报告虽然深奥，但讲解深入浅出。
其次为大家做报告的是曹晓希硕士，他的研究方向是虚拟现实、计算机图形学。他首先向我们介绍了云阴影的概念，他指出云阴影是较新的研究领域，前人所做的工作不多，他的项目有许多探索性和创新性的工作。紧接着，他阐述了云阴影的实现过程，然后在这个基础上，介绍了后续工作的思路。他的项目工程性较强，包含了许多工程细节的体会，讲解目标明确，条理清晰，同学们受益良多。
接下来为大家讲解的是硕士生夏体智，他硕士期间主要研究球面轴承设计方法，本次宣讲也主要讲了对静压气体球轴承的结构参数进行优化设计。他从研究现状和意义、研究方案、仿真分析三个方面来介绍他的项目。其中在研究方案部分，主要介绍了设计过程中的关键问题：估计气浮平台结构参数设计，并对各参数进行优化设计。最后，进行了计算流体动力学仿真分析，展示了仿真结果。
最后一位宣讲人是硕士生杨柳，他的研究领域是无人机飞行控制。他首先总体介绍了无人机的发展概况，尤其是是四旋翼无人机在民用和军用领域的广泛应用。在这个基础上，他针对四旋翼无人机提出了一种鲁棒路径跟踪算法，在外界气流干扰下，空间位置和偏航角可以快速平滑地跟踪参考信号。他展示了他建立了的动态模型，设计的轨迹跟踪控制器、姿态跟踪控制器，证明了路径跟踪闭环系统全局稳定。通过引入一个有限时间收敛的微分器，解决了中间指令信号导数求取过程存在的“微分爆炸”问题。最后，他展示了仿真实验的结果，表明控制器能够抵抗外界气动干扰和建模不确定性，具有良好的跟踪性能。
学长、学姐的报告条理清晰，简洁明快，专业细致，同学们针对感兴趣的方面，与五位学长学姐进行了良好的学术交流，本次报告会在积极融洽的氛围中结束。
文/图 陈江耀
发布人：李德阁
