《Modeling of Hysteresis Nonlinearity Based on Generalized Bouc-Wen Model for GMA》——郭咏新
《基于TMM卡箍优化布局方法的管道减振研究》——李鑫
《提高电动加载系统输出平滑的CMAC复合控制算法》——程龙
《基于静液连续传动COBOT机器人关键技术》——汪夏
2012年11月12日晚七点，第九届自各大菠菜网入口分论坛第六场宣讲会在新主楼E706举行，来自控制理论与控制工程专业的博士生郭咏新、机械电子工程专业的博士生李鑫、检测技术与自动化装置专业的硕士生程龙和机械电子工程专业的硕士生汪夏分别为大家做了“Modeling of Hysteresis Nonlinearity Based on Generalized Bouc-Wen Model for GMA”、“基于TMM卡箍优化布局方法的管道减振研究”、“提高电动加载系统输出平滑的CMAC复合控制算法”和“基于静液连续传动COBOT机器人关键技术”的学术报告，自动化学院部分研究生、博士生慕名参加了该场专题报告。
郭咏新博士首先进行宣讲报告，他的研究方向为迟滞非线性系统的建模与控制。报告会上郭咏新博士首先为大家指出相对于压电陶瓷、形状记忆合金等其他智能材料作动器，超磁致伸缩作动器（Giant Magnetostrictive Actuator, GMA）因其更高的应变值、更快的响应速度、更好的频率特性和更好的可靠性而获得了广泛应用。但其自身存在迟滞非线性特性，这种迟滞非线性特性会降低控制精度，甚至使系统不稳定，因此对其进行精确的建模是必要的。接着介绍了他的研究是基于广义的bouc-wen模型，将其进行改进，使之能够对超磁致伸缩作动器的迟滞非线性特性进行建模。最后指出仿真结果证明了这种模型的有效性。
其次为大家讲解的是博士生李鑫，他首先指出飞机液压管路振动过大是一个亟待解决的问题，考虑了主动消振方式较为复杂，难以在飞机液压系统实现。因此提出了基于系统特征阻抗，通过优化卡箍布局的被动消振方式。接着详细介绍了首先建立系统管道及各元件数学模型，利用传递矩阵法（Transfer Matrix Method, TMM）得到其频域特征阻抗变化规律。以激振源固有频率点的特征阻抗加权和为目标函数，利用粒子群优化算法（Particle Swarm Optimization, PSO）在一定范围内调整卡箍位置，使在激振源频率点的特征阻抗加权和降到最低。最后强调该项研究为飞机液压管路的优化布局提供了一定的理论依据。
接下来为大家讲解的是硕士生程龙，他的报告从加载系统分类开始介绍了引入电动加载系统定义及系统结构，接着详细讲解了CMAC复合控制算法，并提出了现阶段关于加载过程中平滑性的问题，最后提出提高输出平滑性的CMAC复合控制算法改进方案，并进行仿真及实验结果分析。
最后进行宣讲的是硕士生汪夏，他的研究方向是机械电子工程，首先介绍了基于静液连续传动COBOT机器人的实现原理及关键技术，并做了细致的讲解，接着指出能够完成关节无流量脉动的实现和仿真，最后强调本文方法能够解决主干路油液流向冲突的问题。
四位嘉宾的报告条理清晰，简洁明快，报告会的气氛也十分活跃，在讲座进行过程以及讲座最后的提问环节中，同学们均热烈踊跃提问与四位嘉宾进行了良好的学术交流，本次报告会在积极融洽的氛围中结束。
图一：郭咏新博士作报告
图二：李鑫博士作报告
图三：程龙硕士作报告
图四：汪夏硕士作报告
图五：同学们认真听讲
自动化学院研会学术部 杨刚/文 杨刚/摄影
自动化学院研会宣传部 投稿人 姚亮
2012/11/12
