《基于动态虚拟落点的预测制导方法研究》——梁子璇
《一种复合干扰观测器在高精度伺服运动控制系统中的应用》——刘佑民
《复杂多变环境下机载雷达目标探测模型》——王玉丽
《基于单目视觉的六自由度运动平台位姿解算》——王双甲
2012年11月21日下午两点，第九届自各大菠菜网入口分论坛第七场宣讲会在新主楼E706举行，来自导航制导与控制专业的博士生梁子璇、导航制导与控制专业的博士生刘佑民、导航制导与控制专业的硕士生王玉丽和导航制导与控制专业的硕士生王双甲分别为大家做了“基于动态虚拟落点的预测制导方法研究”、“ 一种复合干扰观测器在高精度伺服运动控制系统中的应用”、“ 复杂多变环境下机载雷达目标探测模型”和“基于单目视觉的六自由度运动平台位姿解算”的学术报告，自动化学院部分研究生、博士生慕名参加了该场专题报告。
梁子璇博士首先进行宣讲报告，梁子璇博士在报告会中提出了一种针对再入滑翔飞行器的预测制导方法.该方法通过在标准轨道上选择动态虚拟落点，作为落点预测过程中的积分终点，从而可以很大程度上提高制导指令求解速度.通过引入比较大的再入扰动进行蒙特卡洛仿真，结果表明该制导方法能够满足再入过程约束，再入终端落点精度高，鲁棒性强.与传统的预测制导法相比，通过引入动态虚拟落点，可以将Matlab仿真环境下的平均制导指令求解时间由几秒钟缩短到20毫秒以下，可以很好地满足实时性要求.
其次为大家讲解的是博士生刘佑民。他在宣讲中提出了一种复合干扰观测器以及它在高精度伺服运动控制系统中的应用方法。干扰观测器是一种线性方法，对于非线性的干扰很难实现较高的干扰抑制性能。滑模控制中切换函数通过带有快速切换的补偿量，使系统对快速变化的干扰也有良好的抑制作用。实际设计时，低通滤波器的截止频率可以按照干扰观测器的鲁棒稳定性条件进行累试获得。复合干扰观测器由于增加了滑模部分，无法按照线性系统的方法求灵敏度函数与补灵敏度函数。但是，干扰得到更为全面的抑制，意味着系统的灵敏度将被压制得更小。系统的补灵敏度将在更宽的频率范围内接近于1，这就意味着名义模型与实际被控对象之间的不确定性更小，所以该复合干扰观测器在应用方面适用于系统刚性高、模型参数辨识准确的电机控制系统。
接下来为大家讲解的是硕士生王玉丽。她的报告内容是机载雷达在复杂多变环境下的目标探测模型。研究该模型最大的意义就是能够帮助飞行员进行训练，而且对研发新型雷达起到指导作用。一般都是要建立一个逼真的战场环境，在环境中测试雷达的性能，进行需求性分析。此过程中一定要综合考虑到各种影响因素，其中复杂多变的自然环境是最重要的。包括大气衰减、多径效应、大气折射等因素所带来的误差一定要进行误差分析。
最后进行宣讲的是硕士生王双甲，他在宣讲中提出了一种基于单目视觉的六自由度运动平台的位姿解算方法。由于该平台为并联结构，正解存在多解问题。而用这种基于单目视觉的平台测量方法就能顺利地解决多解问题。基于单目视觉的平台位姿测量方法具有简单、快速、灵敏度高的特点，多标记块方案的使用突破了单摄像机视场域的限制，局部灰度二值化方法增强了系统的光照适应能力，泰勒窗低通滤波提高了位姿数据的信噪比，因此，该方案增强了运动平台单目视觉测量的实用化。
四位嘉宾的报告条理清晰，简洁明快，报告会的气氛也十分活跃，在讲座进行过程以及讲座最后的提问环节中，同学们均热烈踊跃提问，四位嘉宾给予了完整详细的回答，与同学们进行了良好的学术交流，本次报告会在积极融洽的氛围中结束。
图一 博士梁子璇作报告
图二 刘佑民博士作报告
图三 王玉丽硕士作报告
图四 许晴硕士作报告
自动化学院研会学术部 康帅克/文 韩静雅/摄影
自动化学院研会宣传部 投稿人 姚亮
2012/11/21
